Abaixo, os métodos de classificação estão descritos em mais detalhes.
Por definição do som
Os instrumentos de percussão podem ser classificados de acordo com a possibilidade de produzirem sons de altura determinada ou indeterminada.
Altura indeterminada
A maior parte dos instrumentos de percussão. Esses são caracterizados pela ausência de escala, ou seja, produzem apenas um único som ou uma gama de sons muito reduzida. São utilizados precisamente pelo timbre e características sonoras que apresentam e geralmente possuem função puramente rítmica. Esses instrumentos produzem notas cuja altura não pode ser perfeitamente determinada, seja porque seus sons têm duração muito curta, seja por possuírem uma grande quantidade de parciais não harmônicos, ou ainda porque produzem variações aleatórias de altura ao longo de sua duração. Isso faz com que acompanhem bem, sem interferir na harmonia (sem que seus sons sejam percebidos como desafinados), canções compostas em qualquer tonalidade. São talvez a forma de instrumentos musicais mais antiga, dado que qualquer objeto consegue produzir sons simples: quer a bater, raspar, etc.
Entre eles podemos citar o agogô, afoxé, carrilhão, castanhola, chimbal, triângulo, blocos sonoros e muitos tipos de tambor.
Altura determinada
Instrumentos de percussão cuja vibração produz sons que obedecem à série harmônica e permitem a perfeita afinação de suas notas. Muitos possuem diversos componentes, cada um afinado em uma altura diferente, como os xilofones ou timbales. Outros permitem a variação de afinação durante a execução como o tímpano ou, ainda que de forma limitada, alguns tipos de tom-tom e o berimbau. Estes instrumentos podem exercer papel melódico ou harmônico em uma canção. Técnicamente, qualquer instrumento de cordas pode ser executado por percussão e nesse caso estaria enquadrado nessa categoria (como o piano ou um violão com cordas percutidas).
Por forma de execução
Percussão propriamente dita
Instrumentos executados por impacto com o elemento produtor de som, quer seja uma pele, corda ou o próprio corpo do instrumento. Este é o meio mais comum de execução. A percussão pode ser executada com baquetas (como na bateria, gongos ou vibrafones) martelos (como alguns carrilhões), as mãos (como o bongô) ou o próprio corpo do instrumento (como as claves). Um teclado pode ser utilizado para provocar o impacto dos martelos, como na celesta ou no carrilhão.
Agitação
Instrumentos cuja execução depende da agitação, com as mãos ou outro meio, de todo o instrumento, como o caxixi, ganzá, maracas e chocalhos.
Atrito
Instrumentos em que a produção do som depende do atrito ou fricção. Este atrito pode ser realizado com baquetas (como no reco-reco e no guiro), com um pano úmido (cuíca) ou com uma rede de contas, como o xequerê e o afoxé.
Por elemento produtor de som
De acordo com a classificação Hornbostel-Sachs, os instrumentos são classificados de acordo com o elemento que vibra para produzir o som. Neste sistema, os instrumentos de percussão podem ser classificados em idiofones, membranofones e cordas percutidas.
Idiofones
É o próprio corpo do instrumento que vibra para produzir o som, sem a necessidade de nenhuma tensão. Esta categoria compreende a maior parte dos instrumentos executados por atrito (como o reco-reco e o guiro), por agitação (como o chocalho, caxixi e ganzá), assim como muitos instrumentos percutidos de altura definida, como os xilofones, metalofones, carrilhões e o glockenspiel. Os blocos sonoros, claves e pratos são exemplos de idiofones percutidos com altura indefinida.
Membranofones
Instrumentos em que é uma membrana tensionada (pele) que vibra para produzir o som. Em geral são membranas percutidas, que compreendem todos os tipos de tambores ou membranas que vibram por atrito, como a cuíca. Podem ser de altura indefinida (como o atabaque ou o surdo) ou definida (como os tímpanos.
Nem todos os membranofones são instrumentos de percussão. Alguns vibram solidariamente a outra fonte sonora e não podem ser enquadrados nesta categoria (como o kazoo ou a pele do banjo).
Cordas percutidas
Instrumentos em que uma corda tensionada é percutida para produzir o som. Em geral são instrumentos de altura definida, como o piano, o clavicórdio, o dulcimer e alguns tipos de cítaras. As cordas são percutidas com baquetas ou martelos, com ou sem o auxílio de teclados. Todos os instrumentos de cordas podem ser executados por percussão, mas geralmente só são incluídos nessa categoria aqueles em que esta seja a forma principal de execução.
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